第1章 微分方程式

每當前所未有的核電事故發生後，那座核電站燃料池的冷卻裝置停止運轉時，本田公司總會接到雪片般湧來的電話。

甚至那些與雙足步行機器人阿西莫並無直接關聯的本田汽車經銷店，也會收到各類意見。從情緒激動的命令口吻，到委婉含蓄的建議，市民們的聲音雖姿態各異，內容卻出奇一致。

把阿西莫送進輻射劑量超標的設施里去。對人體而言危險的環境，對機器人來說理應能安全迅速地展開作業。人人都這麼說。

在阿西莫登場以前，早稻田大學的研究開發被視為雙足步行機器人領域的最前沿。換言之，即便從全球視野來看，承擔機器人開發技術前沿重任的也是日本。即便到了如今美國與韓國結成所謂「機器人挑戰」國際研究聯盟的現在，這一事實也未曾動搖。

能上下樓梯、識別人臉並與之並肩行走的阿西莫，在日本的機器人研究領域長久以來都是明星般的存在。它能識別語音、與人握手、避開障礙物；能以單腳保持平衡站立，用雙腳跳躍，擰開瓶蓋往杯中倒水，還能完成手語動作。

然而即便如此，阿西莫一旦跌倒，仍無法憑自身力量站起來。要在立足點不穩的險境、瓦礫堆中完成與人相同的工作，實屬不可能。最終，阿西莫的技術僅被轉用於單獨的機械臂裝置，並被決定引入核電站。

除阿西莫外，投入核電站的其他機器人，均非人形。

東芝、日立製作所、三菱扶桑、三菱重工將德國普茨邁斯特產的混凝土泵車，改造為可遠程操作的一類機器人。以東北大學和千葉工業大學為中心開發的「魁斯（Quince）」，則是在以履帶行走的緊湊型機身上搭載攝像頭和機械臂功能。

它們各自雖能執行特殊任務，卻遠非能替代人類作業的存在。

阿西莫的膝蓋總是彎曲著的。無論是想要奔跑還是止步，它都不會將腿完全伸直。這是因為通過逆運動學計算出使重心與足部保持最佳位置關係的關節角度，並控制各關節維持該角度。對機器人而言，膝蓋伸直的直立姿態反而是特異姿勢，僅關節扭矩的計算就異常困難且極不穩定。

筆直站立本身，對人類而言是潛意識層面即可做到的事，對機器人卻是至難之業。

陷入僵局的研究取得進展，是在麻省理工學院客座教授、不僅在機器人學乃至醫學領域皆為權威的光明寺信彥博士的論文於學界問世之後。

光明寺在研究之餘愛好吉他和小號，是個品味風雅之人。現年四十五歲，略帶神經質的容貌配上三七分髮型，散發著典型嚴謹科技工作者的氣息。

然而其真實面貌，卻是個會在開發間隙獨自溜出研究所、在熱狗店打工、或穿著保安制……（內容加載失敗！請重載或更換瀏覽器）